На основе новой идеи конструктивного решения колесных пар рельсовых экипажей проведено исследование динамических свойств рельсового транспортного средства с колесными парами дифференциального вращения. Проанализированы кинематические и динамические свойства колес с использованием различных физических гипотез. На основе теории крипа установлены характеристики движения колес различной конструкции. Свойства пары трения во внутреннем контакте колеса дифференциального вращения получены путем численного моделирования как аналитическими методами так и с помощью метода конечных элементов (М К Э ) . Расчет характеристик извилистого движения колесной пары и экипажа произведен с применением линеаризованных и нелинейных расчетных схем с помощью специальных программных комплексов. Приведены результаты численного моделирования динамических свойств вагонов метрополитена и трамвая. Некоторые свойства колес дифференциального вращения и колесных пар с ними определены с помощью физических моделей в том числе и на натурных конструкциях. Все теоретические результаты были коррелированы с натурными экспериментами вагона метрополитена и трамвая.